ปราสาท Kishiwada เป็นปราสาทที่ Nigita Takaie นักรบลูกหลานของ Kusunoki Masashige เป็นผู้สร้างขึ้นเมื่อปี Genko ที่ 4 (ค.ศ.1334)ที่ตำบล Noda ซึ่งอยู่ทางทิศตะวันออกของปราสาทในปัจจุบัน เนื่องจากปราสาทชั้นใน (Honmaru) และ บริเวณปราสาทชั้นนอก (Ninomaru) ซ้อนกันอยู่และมีลักษณะคล้ายหูกทอผ้า ปราสาทแห่งนี้จึงมีชื่อเรียกอีกอย่างหนึ่งว่า Chikiri Castle (Chikiri หมายถึง หูกทอผ้า) ต่อมาในสมัย Tensho ที่ 13 (ค.ศ.1585) หลังจากที่ Hashiba Hideyoshi พ่ายแพ้ในสงคราม Kishu Negoroji แล้ว Koide Hidemasa ผู้เป็นลุงของ Hideyoshi จึงได้กลายมาเป็นผู้ครองปราสาทต่อมา และได้บูรณะปฏิสังขรณ์ส่วนปราสาทชั้นในครั้งใหญ่โดยการสร้าง Tenshukaku หรือยอดปราสาทซ้อนกัน 5 ชั้น หลังจากนั้น ผู้ครองปราสาท Kishiwada คือ ตระกูล Koide จำนวน 3 รุ่น และนับตั้งแต่ปี Genna ที่ 5 (ค.ศ.1619) ผู้ครองปราสาทคือ Yasushige และ Yasuteru แห่งตระกูล Matsudaira (Matsui) และในปี Kan-ei ที่17 (ค.ศ.1640) ตระกูล Okabe ก็เป็นผู้ครองปราสาทแห่งนี้ Okabe Nobukatsu ได้ปรับปรุงสร้างปราสาทครั้งยิ่งใหญ่ โดยการสร้างให้เป็นปราสาทแบบสมัยใหม่ และตระกูล Okabe ก็ได้อาศัยอยู่ที่ปราสาทแห่งนี้สืบทอดกันมาถึง 13 รุ่น จนกระทั่งถึงสมัยปฏิวัติเมจิ ในปี Bunsei ที่10 (ค.ศ.1827) ยอดปราสาทโดนฟ้าผ่าเกิดไฟไหม้ อีกทั้งเมื่อสมัยปฏิรูปเมจิ ผู้ครองปราสาทในสมัยนั้นได้ทำลายป้อมปืน และประตูซึ่งอยู่บริเวณกำแพงล้อมรอบปราสาทลง ปราสาทแห่งนี้จึงไม่หลงเหลือสิ่งที่เป็นโครงสร้างดั้งเดิมใดๆนอกจากคูน้ำและ กำแพงหิน หอคอยปราสาทที่เห็นในปัจจุบันสร้างขึ้นในปี Showa ที่ 29 (ค.ศ. 1954) เป็นหอคอยจำลองที่สร้างซ้อนกัน 3 ชั้น ความสูง 3 ชั้น ภายในปราสาทมีห้องจัดแสดงเอกสารสำคัญต่างๆ และหอชมทัศนียภาพ นอกจากนี้บริเวณปราสาทชั้นในยังมีสวนที่ชื่อว่า "Hachijin Garden" อีกด้วย